Precizia robotului industrial se referă în general la repetabilitate și precizie de poziționare și, în general, repetabilitatea este mai mare decât precizia de poziționare. Deoarece precizia repetă de poziționare depinde de precizia reductorului și transmisiei articulației robotului, în timp ce precizia de poziționare depinde de algoritmul robotului, precizia de repetare a poziționării poate fi utilizată pentru a evalua calitatea muncii robotului.
1. Precizia de poziționare repetitivă
Precizia repetării poziționării se referă la abaterea poziției robotului atunci când acesta ajunge în mod repetat la un punct de mai multe ori, adică aceeași poziție, eroarea dintre două poziții de sosire de poziționare. De exemplu, dacă este necesar să meargă cu 100 mm, prima dată când se repetă 100,01 mm și a doua oară când repetă acțiunea, merge cu 99,99 mm, atunci precizia de poziționare repetă este de 0,02 mm.
2, precizia de poziționare
Precizia poziționării se referă la abaterea dintre valoarea indicată și valoarea reală, adică eroarea dintre poziția reală de sosire și poziția de sosire necesară, de exemplu, mersul necesar 100 mm, mersul real 100,01 mm , atunci precizia de poziționare este de 0,01 mm.
Factori care afectează standardul de precizie al rulmenților roboților industriali
1, proiectarea parametrilor structurali
Rulmenții roboților industriali au cerințe de durată lungă de viață, rigiditate ridicată și frecare scăzută, așa că atunci când proiectăm roboți industriali, nu numai că ar trebui să luăm în considerare cea mai mare cotă de sarcină dinamică posibilă, dar trebuie și să selectăm cu atenție valoarea rezonabilă a fiecărui parametru structural în pentru a îmbunătăți distribuția tensiunii de contact a pieselor rulmentului, a obține o stare de contact care să conducă la formarea peliculei de ulei lubrifiant și a îmbunătăți durata de viață a rulmenților.
2, Designul poziției canelurii
Inelul interior și exterior al rulmentului cu bile de contact al robotului industrial utilizând structura generală și aria generală a secțiunii transversale de numai 20% din rulmenți standard cu același diametru interior, astfel încât grosimea peretelui radial al cuștii să ia o valoare foarte limitată, dacă designul poziției canelurii în centrul lățimii rulmentului, astfel încât rulmentul să devină o structură simetrică, în timp ce partea inferioară a găurii buzunarelor cuștii rezistența și poziția de instalare a etanșării vor fi limitate. Prin urmare, pentru a se asigura că cușca rulmentului are o rezistență suficientă și etanșarea are suficient spațiu de instalare, poziția canelurii este luată pe ambele părți ale designului asimetric al feței de capăt.
3, proiectarea înălțimii marginii de reținere
Rulmenții cu bile de contact de robot industrial în stare de funcționare, într-o anumită sarcină radială, în același timp, trebuie să suporte și o anumită sarcină axială. Dacă sarcina axială este prea mare, poate cauza contactul bilei de oțel și marginea inelului interior și exterior sau trunchierea elipsei de contact dintre margine și calea de rulare, ceea ce va produce concentrarea tensiunilor, gulerul rulmentului va fi uzat, astfel afectând precizia. Prin urmare, proiectarea înălțimii marginii de reținere trebuie să se bazeze pe dimensiunea sarcinii axiale a rulmentului pentru a proiecta înălțimea marginii de reținere a gulerului lagărului mai mică, astfel încât să se calculeze diametrul marginii de reținere a gulerului. În proiectarea secțiunii transversale a rulmentului cu bile de contact este mică, pentru a îndeplini cerințele premisei, coeficientul de margine ridicat poate fi mai mic decât rulmentul adânc cu bile.
4, Design de etanșare
Deteriorarea rulmentului robotului industrial se datorează, în general, unei etanșări slabe, deoarece etanșarea nu este bună, resturile de aer sau alți poluanți sunt ușor de pătruns în rulment, astfel încât grăsimea a eșuat treptat, ducând la deteriorarea rulmentului, astfel încât etanșarea rulmentului este critică. . Prin urmare, la proiectarea rulmenților etanșați, trebuie luate în considerare atât etanșarea, cât și cerințele specifice de lucru ale rulmentului, precum și forma structurală specifică a rulmentului.